薛姓主要有两大来源：任姓和妫姓。

第一支源自任姓。黄帝与四妃嫫母生有二子：苍林、禺阳。禺阳（也作禹阳，一说为黄帝之孙颛顼之少子阳）也称禺虢，受封于任，故城在今河北任邱西北，后南移山东济宁东南。任氏族也是黄帝时代12个重要氏族之一，地处东临东夷族，禺阳是任氏族的首领，任姓之祖。禺阳的直系后裔奚仲是夏后氏禹的车正。车正是夏朝设置的官名，为车官之长。奚仲被封于薛，在今山东滕州东南，建立薛侯国，成为夏朝的从属部落，居薛为夏王制造车辆，后来南迁到邳，即今山东微山西北。商汤灭夏桀，奚仲的后裔仲虺为商王汤的左相，复居薛，此薛地在山东微山与滕州之间。到商朝末期，仲虺的后裔成移国于挚，在今河南汝南东南，改国号为挚。周文王之父娶其女太任为妻，生子姬昌。周武王灭商后，封成的后裔为薛侯，以奉奚仲之祀，后改称伯爵，到春秋后期薛国南迁于下邳，即今江苏邳州西南。薛国历经夏、商、周三朝六十四代，到战国中期为齐国所灭，公子登出奔楚国，楚怀王以沛地赐予公子登为食邑，故城在今安徽宿州西北，子孙以国名为氏。任姓薛氏有2300多年的历史。

第二支出自妫姓。公元前672年，陈厉公之子陈完，也称陈敬仲，因陈国发生内乱而出奔齐国，不欲称本国号，故改陈为田氏。齐景公以后，陈完后裔世代为齐国重臣。公元前410年，裔孙悼子建立田齐，公元前379年姜姓齐国灭亡。到战国后期，齐湣王封齐相田婴于薛，即旧薛国之地。田婴之子田文袭封，仍以薛为食邑，号孟尝君。秦灭六国，建立秦朝，田文之后失去封邑，子孙分散。田文之孙田国、田陵之族南迁竹邑，即今安徽宿州西北，与任姓薛人相聚，遂改姓为薛。妫姓薛氏的历史有2300年。